《熊武士》讲述了以四头熊为主角的曲折故事，他们分别是有勇有谋，健壮的野生公棕熊塔克罗，他被母亲赶出了家园，也没有了父亲，小兄弟还夭折了；身材娇小却机灵善良的小母黑熊露莎，不喜欢吃肉，喜欢吃植物和肉虫子，她是在动物园长大的；母白熊卡莉克和公白熊亚肯非常热心和善良，愿意帮助塔克罗和露莎寻找家园，来到对他们来说特别炎热的森林。四头熊结伴，经历了许多磨难，结识了各种各样、无数的同类。塔克罗有一个故去的好朋友，名字是乌朱瑞克的棕熊，虽然他已经不在世间，变成了天空中一颗亮闪闪的星星，还可以幻化成各种动物、人类，经常在四个主人公遇到困难的时候，帮助他们化险为夷。乌朱瑞克是主人公们的精神导师，也是他们离不开的伙伴。