本书的故事发生在1864年，游船“邓肯号”的船主格里那凡爵士在一次偶然当中，得到了两年前遇险失踪的苏格兰航海家格兰特船长的线索。为了搭救落难的格兰特船长，格里那凡爵士自行组织旅行队，带着格兰特船长的儿女，一起踏上了寻找格兰特船长的旅程。